山内博 
自動車部品大手の日立オートモティブシステムズは、一般道を模した茨城県の模擬市街路で自動運転の実証試験を実施したことを発表しました。
今回の実証試験は、日立オートモティブシステムズが日立グループのクラリオンと共同で開発した各種センサーを市販車に搭載し、茨城県の支援を受けて2016年12月から2017年3月にかけて、茨城県ひたちなか市の自動車安全運転センター「安全運転中央研修所」に設置された模擬市街路で実施されたものです。
日立オートモティブシステムズが自動運転の実証試験を行ったのは、市販車に複数のセンサーを組み合わせたセンサーフュージョン機能を装備した自動運転車です。
センサーフュージョン機能とは、障害物を感知する外界認識センサーのステレオカメラや、前・後側方レーダー、前方遠距離レーダー、クラリオンの周辺監視カメラなどの複数のセンサーを利用して、各センサーの認識結果を統合することで高度な認識性能を実現する機能。
今回の実証試験では、市街地の自動運転で発生しやすい4つのユースケースについて、センサーの認識精度・範囲を確認しました。実証試験が実施されたのは、次の①～④の運転パターンです。
①交差点左折時の先行車と横断中の自転車・歩行者の検知、認識
②交差点右折時の先行車と横断中の自転車・歩行者の検知、認識
③交差点通過時の通過または右折待ちをしている対向車、横切り車両、自転車・歩行者の検知、認識
④一般道走行時の路肩停止車両や低速走行車、および自転車・歩行者の検知、認識と回避走行
今回の実証試験で検証されたチェック項目は2点になります。
まず1点目は、一般道での①～④の走行ケースを想定したときに、センサーに求められる認識精度と認識範囲を実走行で確認することで、複数のセンサーを複合させるセンサーフュージョン機能の課題を探し出すことです。
そして2点目は、地図ユニットが出力する自車位置・方位の誤差を、地図データを基準にして評価することです。
実証試験の結果、1点目のセンサーフュージョン機能については、自車が低速で大きな舵角で旋回を行うときには、検知対象物の的確な認識が難しくなるという、交差点右左折時の課題が見つかりました。
そして、2点目の地図データと自車位置・方位の誤差については、誤差が目標値内に収まっていることが確認されました。
特に、2点目の自車位置・方位の誤差については、測位衛星の進歩・拡充で、今後、誤差がセンチ単位に縮小されることが見込まれており、一層高精度化されることが予想されます。
（山内 博・画像：日立オートモティブシステムズ）
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