【自動車用語辞典：車両制御「横滑り防止装置」】ABSとTCSの技術を発展させてクルマの横滑りを防ぐ仕組み | glossary_dynamics_ESC_01 | 2枚目の写真（全4枚）

ESC-ECU（演算処理装置）が制御を行う仕組み

アンダーステアの時は内向きの、オーバーステアの時は外向きの力を発生させ、姿勢を安定させる

ESC制御のフローチャート図